RTK 与 SLAM 如何协同实现室内外无缝导航

自主导航中最具挑战的问题之一，是车辆从支持 GPS 的室外环境进入 GPS 信号受限的室内空间。我们的方案是在统一的融合引擎中结合 RTK 差分定位与激光 SLAM。

系统核心是一套连续位姿估计器，它会同时监测两类定位源的信号质量。车辆接近建筑物时，RTK 固定解质量会下降，而 SLAM 特征会逐渐增强。融合引擎会平滑调整两者权重，保持连续一致的位置估计，避免突变和跳变。

这让穿山甲 AT-1 可以从室外堆场驶入仓库，穿过装卸区域，再回到室外，全程无需停车，也不需要操作员手动干预。