平台概览
LishoPilot 是力硕自主研发的无人车辆导航与控制终端，为车辆提供地图、定位、导航、路径跟踪、任务管理及车辆状态监控等能力。
- 地图管理：激光 SLAM 二维 / 三维建图，支持地图编辑与多地图管理
- 任务编排：可视化编辑导航点、作业顺序、停留时长与触发动作
- 实时监控：车辆状态、电量、位置与任务进度一目了然
- 参数调试：终端内完成导航参数配置与外设控制
一套终端，多端运行
桌面端用于车辆控制与调度，移动端用于现场作业与监控，数据与任务互通。
桌面端
Windows / Linux
- 车辆控制
- 地图显示
- 任务管理
- 路径规划
- 车辆状态监控
- 无人驾驶调度
移动端
Android / Tablet
- 移动控制
- 现场作业
- 车辆监控
- 任务管理
六大核心能力
定位、感知、规划、控制、任务与监控，全流程能力集成在一个终端内。
自主定位
RTK 差分定位与激光 SLAM 融合，室内外环境自动平滑切换，为车辆提供连续、厘米级的位姿信息。
环境感知
融合 3D 激光雷达、深度相机与 IMU，实时构建环境模型并识别静态与动态障碍物。
路径规划
支持目标点导航、路径跟踪与区域覆盖，自由路线自动绕障，固定路线严格循迹。
运动控制
高精度轨迹跟踪与差速运动控制，在碎石、泥泞与坡地等复杂路况下保持平稳行驶。
任务管理
可视化编辑导航点、作业顺序、停留时长与触发动作，一键下发后车辆自动执行完整作业流程。
车辆监控
实时显示车辆位置、航向、速度、电量与任务状态，异常信息及时提示。
作业模式
覆盖室外与室内场景，支持多种任务模式自由组合。
室外自主导航
依托 RTK 差分定位实现厘米级绝对位置感知，支持目标点导航、多点巡航、定时循环作业等模式，3D 激光雷达与深度相机融合避障，实时识别障碍物并自主绕行。
室内自主导航
采用激光 SLAM 技术自主建图，无需预先部署环境标签；基于地图实现精准点到点导航，对玻璃、低矮障碍物、悬空物体具备良好识别能力。
室内外无缝切换
内置定位融合算法，在 RTK 室外定位与 SLAM 室内定位之间自动平滑切换，车辆可连续穿越厂房、仓库、户外园区等复合场景，全程无需人工干预。
自定义任务编排
上位机终端支持可视化任务编辑，自由设置导航目标点、作业顺序、停留时长、触发动作，一键下发后车辆自动执行完整作业流程。
外设扩展集成
提供标准化硬件与软件接口，快速挂载清洗装置、运输货箱、机械臂、巡检相机等外设，实现「导航 + 作业」一体化自动执行。
开放平台
基于 ROS 2 的标准化 SDK 与接口文档，支持用户自定义算法、外设驱动与业务逻辑接入。
- ROS 2 SDK + API 接口文档，完整二次开发支持
- 通信接口：以太网口 1 路、USB 3.0 2 路、CAN 总线 2 路
- 电源输出接口：2 路直流供电
- 机械扩展：标准安装孔位（M6/M8），兼容定制支架
持续迭代
LishoPilot 保持定期版本更新，持续优化定位稳定性、地图加载性能与任务管理体验。